该坦克最初的名称为mittlerer Traktor（意思是中型拖拉机），于1933年10月3日被命名为后人所熟知的NbFz坦克（德语名称为Neubau Fahrzeug，意思是新型结构车辆），并于同年开始试验。该坦克是对Grosstraktor（意思是大型拖拉机）坦克概念的进一步发展，并且德国有意让其成为一种中型坦克。
然而，在该坦克进入验证阶段时，德国军方的错误就暴露了出来。虽然Grosstraktor坦克在其五年的开发过程中已经被三个公司过度复杂化（连两栖型号都计划出来了），但NbFz坦克存在更大的问题。最初的设计由两家公司进行，莱茵金属公司负责底盘和炮塔，而克虏伯公司则负责第二个炮塔改型，并打算按15吨级的规格来设计。由于德国第六军械局过于好大喜功，导致该坦克重达23吨，且生产复杂，成本高昂。
这时出现了一种新的坦克理念，将坦克分为支援坦克和坦克歼击车。坦克歼击车的角色由10吨的ZW坦克（后来的III号坦克）来满足。ZW坦克的规格是在1933年底制定的，早于第一辆NbFz坦克下线的时间。至于NbFz坦克，它的命运在1934年秋天就注定了。最初，该新型坦克在文件中被称为verbesserten NbFz（意为改进型NbFz）坦克，但从1936年11月14日开始，这辆坦克在克虏伯公司和第六军械局之间的通信中使用了新的名称：B.W.或Begleitwagen（意为支援车）。
莱茵金属公司的BW护卫坦克木制模型。这是该坦克预定量产时的样子
值得注意的是，德国人并没有发明任何新东西。将坦克分为坦克歼击车和步兵支援坦克是英国人的发明。1920年代，维克斯公司开始制造Mk.I中型坦克和Mk.II坦克两种型号：配备仅使用穿甲弹的47毫米火炮，以及仅使用高爆弹的94毫米榴弹炮。苏联也有火炮支援坦克（D-38、T-26-4、BT-7火炮型）的经验。从某种角度上看，T-28也是一种火炮支援坦克，但其在投产时已经在有一种搭载身管更长的火炮的型号处于研发了。那时，唯一将长管火炮安装在中型坦克上的人是爱德华·格罗特（TG-1），但他的坦克当时仍处于验证阶段。当时，37-47毫米的火炮已足以对抗坦克，而短管火炮和榴弹炮更适合对付轻型防御工事。
由于显而易见的原因，对于用于支援坦克歼击车的坦克，计划生产的数量非常有限。德国是唯一从零开始设计这种坦克的国家。其他国家都是基于现有坦克修改的。结果，到1930年代末，他们设计出了两款具有相似的重量、装甲和相同的发动机的坦克，但用途却完全不同。谁能料到用途单一的BW护卫坦克会比它本要支援的坦克寿命还要长？
根据最初的计划，BW护卫坦克的设计工作将与NbFz坦克一样，由两家公司分担。莱茵金属公司负责设计底盘，而克虏伯公司设计炮塔和炮塔平台。这种分别设计的模式是德国坦克设计的标准做法。III号坦克采用戴姆勒-奔驰公司（Daimler-Benz）的底盘和克虏伯公司的炮塔和炮塔平台，而“虎”式和“虎王”坦克则采用亨舍尔公司（Henschel）的底盘和克虏伯公司的炮塔。
莱茵金属公司于1935年2月25日签订了4167025/35号合同，负责生产一款新的坦克，该坦克采用NbFz坦克最初的设计。其重量为17-18吨。武器包括一门75毫米短火炮以及一挺同轴机枪，另一挺机枪设置在车体前部的机枪塔内，位于驾驶员右侧。车组乘员由六人组成：指挥官、第一驾驶员、装填手、机枪手、无线电操作员、副驾驶。
BW护卫坦克验证底盘，1938年夏。可以看到覆盖从动轮和挡泥板上的消音器的间隔装甲
莱茵金属公司使用了此前坦克的许多零件。负重轮和托带轮、悬架和履带链均来自NbFz坦克。另一方面，坦克本身完全是新设计。更紧凑的布局，变速箱放置在前部，使得车身缩短超过半米。BW护卫坦克车身也低于NbFz坦克。
经过改进的同一辆战车。悬挂装甲经过了修改
这辆坦克搭载了一台特殊的迈巴赫HL 100 TR发动机。这款V形10升12缸发动机可输出300马力，其前身为搭载在BMW Va飞机上的航空发动机，且马力较之更大。该发动机还计划安装在ZW坦克中。中央装甲板和首上装甲板上均设有大型舱门，以便于维修ZF变速箱，但这使得坦克更容易受创。
验证BW护卫坦克上所使用的迈巴赫HL 100 TR发动机
克虏伯公司开发的炮塔与NbFz坦克的炮塔没有任何共同之处。设计人员的任务之一是让其与ZW炮塔部件尽可能具有通用性。车长观察塔和侧舱口采用由克虏伯公司设计的ZW炮塔相同的设计，炮塔的整体造型也很相似。最初，设计师原本打算安装一门21倍径长的75毫米火炮，但最终改为24倍径火炮，与NbFz坦克上使用的相同。1936年1月3日签订了67941/35号合同 ，使用低碳钢制造新炮塔。这个炮塔设有机枪塔，但从未投入制造。主炮塔于1936年5月完工。
经改进的BW护卫坦克的正面。可以看到很大的变速箱舱口。该解决方案使变速箱更易于维修，但不利于防护
最初，莱茵金属公司计划用低碳钢制造两台BW护卫坦克测试底盘，但到1936年5月只完成了一台。它既没有主炮塔，也没有机枪塔，只是用配重模拟临时代替。在验证期间，排气系统经过了调整（排气管从挡泥板移到了后部），悬架及装甲也经过了重新设计。所有这些修改都停留在了设计阶段，因为克虏伯公司在1936年7月21日突然成为了BW护卫坦克计划的唯一参与者。
克虏伯公司虽然只负责炮塔和炮塔平台的设计，但这个来自黑森的军火巨头并不想放弃如此丰厚的合同。1934年11月，该集团的高管之一里特在与第六军械局之间的通信中暗示，克虏伯公司不仅能够供应炮塔。1935年4月13日，也就是莱茵金属公司开始研制BW护卫坦克的一个半月后，克虏伯公司提出了自己的坦克设计构想。该款新坦克有两种改型，它们在重量（17.2和18.5吨）、装甲（14-20毫米和20-30毫米）、负重轮数量（每侧8或6个）以及其他细节方面有所不同。
最终，克虏伯公司的商业攻势得到了回报，于1935年7月13日与军方签订了67096/36号合同，生产一台由低碳钢制造的BW I护卫坦克。1935年10月14日，双方就BW II护卫坦克的原型签订了第二份合同，即67252号合同。两款坦克之间的差异比最初提出的设计要小。实际上，唯一的区别在于悬架。BW I使用了具有板簧的两轮转向架，而BW II使用了三个两轮转向架，轮子更大并具有扭杆。
在克虏伯公司的装配厂的BW I护卫坦克，1936年夏
尽管BW I护卫坦克的研制工作比莱茵金属公司原型车开始的时间要晚得多，但该坦克在1936年4月30日就已制造完成，比其竞争对手稍早一步。该坦克在组装过程中经过了大幅修改。其使用了ZW坦克上的球形机枪座，而不是穹顶型机枪塔。这种解决方案将车组乘员从6人减少到5人，无线电操作员还负责使用机枪。第一辆原型车采用了测试炮塔，而第二辆原型车则与莱茵金属公司的原型车一样，使用配重来模拟。
其机动性验证于1936年夏天开始，到10月3日，第一辆原型车行驶了2043公里。在验证期间，设计经过了各种修改，这对于原型而言实属正常。验证的第一天表明，第六军械局让克虏伯公司参与BW护卫坦克计划是明智之举。这辆坦克的平均速度达到了25公里/小时，而且比它的竞争对手，以及陷入研制泥潭的ZW坦克行驶起来更加平稳。然而，BW II护卫坦克就没有那么幸运了。克虏伯公司选择的扭杆悬架设计很糟糕。这些试验导致克虏伯公司工程师总体上对扭杆悬架持怀疑态度，虽然他们的设计本身才是问题所在。
从外观上看，第一辆BW护卫坦克看起来与IV号坦克A型非常相似。然而，其实两者存在很大区别。在投入生产之前，该坦克的内外部都经过了重大修改。
生产35辆BW I护卫坦克的合同于1936年12月签署，该坦克获准生产。而IV号坦克A型则与其前身有很大不同。车身和炮塔经过彻底修改，使用了不同的发动机和变速箱，并且悬架也经过了重新设计。然而，由于该设计建立在护卫坦克概念的基础之上，其在生产过程中并未发生大幅修改。
III号坦克的情况就有所不同了，其前四个改型更像是在寻找好的技术解决方案。在实践中，第一辆正式的III号坦克是ZW38，或称III号坦克E型。虽然它的质量不符合预期，例如，让许多军事历史爱好者饶有兴趣的最高70公里时速只能维持很短的时间，并且会导致悬架解体，但至少他们找到了一套质量尚可的悬架。曼恩公司（MAN）参与了III号坦克E型的生产。但即便是凑上戴姆勒-奔驰公司的产量，他们也只能生产96辆该坦克。到1939年9月1日，只生产了196辆III号坦克。虽然该坦克被视为主战坦克，但此时已经有217辆IV号支援坦克被制造了出来。
至于原型车，第一辆于1936年12月被送往麦琴根的训练设施。第二辆在1938年春天作为新炮塔平台的验证平台，该平台后来被用于IV号坦克B型上。机枪被替换成了手枪射击孔，首上的“楼梯”也被移除了。BW I护卫坦克的炮塔于1938年4月被安装在第二辆原型车上，并至少被保留到11月。1939年，BW II护卫坦克被改装成架桥车。至于第一辆原型，它参与了更多的验证。1939-40年冬天对新的悬架进行了测试。
被改装成架桥车的BW II护卫坦克，1939年
最后，值得一提的是，克虏伯公司在这个底盘的基础上开发了另一种非常有趣的坦克，即RW坦克（德语名称为Rauchwagen，意思是烟雾坦克）。其实它就是BW护卫坦克，只不过炮塔中安装的是105毫米16倍径的榴弹炮。该坦克的设计于1935年被首次提出，当时BW护卫坦克仍在开发中。除了能够发射烟幕之外，该火炮理应具有出色的穿透力。7.5厘米24倍径的坦克炮在700米处只能穿透25毫米的装甲，而法国坦克有40毫米的装甲。
据相关通讯，该项目进入到了实施阶段。1938年冬，从BW I护卫坦克上拆下的第一座BW护卫坦克炮塔被送往克虏伯公司，在该炮塔基础上进行的新武器研制工作开始了。1938年4月，该炮塔安装在BW II护卫坦克（采用的是IV号坦克B型的平台）上。根据1938年11月17日的一份报告，该炮塔从BW II护卫坦克上卸下并安装在一个特殊的底架上进行验证。那辆坦克则被送去改装成了架桥车。“烟雾坦克”的故事至此结束。它最后一次被提及是在1939年9月。